Bereits 1960 wurde im nordbayrischen Marktschorgast der Grundstein des heutigen Unternehmens gelegt. Unter dem Firmennamen Feriela-Caravan produzierte die Firma von Gustav Groß 10 Jahre lang Wohnwagen auf individuellen Kundenwunsch. Die Geschäfte liefen gut und so wurde die Firma 1970 erweitert und in Feriela Caravan Wohnwagenbau umbenannt. 1973 wurde das 1. Reisemobil gebaut. Nur 3 Jahre später entstand aus dem bisherigen Unternehmen die Middendorf GmbH. Sie begann 1983 mit der Serienproduktion von Reisemobilen. Gleichzeitig verabschiedete sie sich mit Ende 1982 aus dem Bau individueller Wohnwagen. Durch den Standort in Franken entstand gleichzeitig die Idee zum Namen Frankia. Folgerichtig wurde auch der Firmenname in Frankia Fahrzeugbau GmbH geändert.
1985 übernahm Frankia Wohnmobil zur Erweiterung der Kapazitäten die Anlagen der Firma Weikert in Ilshofen vollständig. Im selben Jahr stellte Frankia als einer der Pioniere ein teilintegriertes Wohnmobil vor. 1989 folgte ein vollständig selbst konstruiertes integriertes Reisemobil. Nur 1 Jahr später wurde die ausländische Konkurrenz wach und schluckte Frankia durch den französischen Mitbewerber Pilote. Der neue Firmenchef Pilote behielt sich alle Rechte am bereits etablierten Namen Frankia vor und produziert seitdem weiter unter der Bezeichnung Frankia. Ab 1990 betätigte sich Frankia auf dem Gebiet der Fahrzeugsicherheit seiner Wohnmobile. 1994 wurde für die Passagiere ein geprüfter Sicherheitsgurt vorgestellt. Frankia nimmt für sich in Anspruch, die Sicherheit für die Kunden deutlich erhöht zu haben. Neuland betrat das Unternehmen auch in innovativer Technik der Wohnkabinen. Mit der Einführung von Sandwichkonstruktionen wurden Wohnräume variabel gestaltet. Die Slide-Out-Technik erfährt noch immer höchste Anerkennung bei den Kunden und der Fachpresse.
Frankia baute mehrere Jahre erfolgreich Frankia Reisemobile, bis 2005 ein Großbrand die Werkshallen zerstörte. In gemieteten Hallen wurde die Arbeit während der Neubauphase fortgesetzt. Die im Jahr 2001 geschlossene Kooperation mit dem Edelhersteller RMB aus Wolfegg trug in allen Modellreihen Früchte. Die Fahrzeuge wurden hochwertiger und boten immer mehr technische Innovationen. Höhenverstellbare Waschbecken waren zunächst eine Sensation und fanden viele Nachahmer.
Die angebotenen Frankia Wohnmobile werden nicht mit einzelnen Modellbezeichnungen belegt, sondern in 8 Klassen eingeteilt. Von der Compact Class über die Comfort Class bis zur Royal Class sind unzählige Fahrzeugvarianten verfügbar. In den meisten Klassen sind verschiedene Grundtypen erhältlich. Bei der Compact Class handelt es sich um Kastenwagen und teilintegrierte Fahrzeuge. In den mittleren Klassen ist alles vertreten, bis hin zur Königsklasse der integrierten Reisemobile. Die oberen Klassen beschreiben nicht unbedingt die zunehmende Fahrzeuggröße, sondern eher die eingesetzte Ausstattung. Die beiden obersten Klassen sind allerdings den großen Plattformen von Iveco und Mercedes vorbehalten und sprengen den Rahmen von 3,5 Tonnen sehr deutlich. In den anderen Klassen bewegen sich die Wohnmobile häufig unterhalb der Grenze von 3,5 Tonnen und sind so für viele Nutzer zu bewegen. Frankia verfügt mit mehreren Basischassis und großer Grundrissauswahl über ein unglaublich vielfältiges Programm.